编程五轴点胶机画圆的步骤包括：定义圆心坐标和半径、设定起点和终点、选择圆心到起点的方向为零度角、以一定步进量沿圆弧轨迹移动、使用旋转轴控制点胶头角度、重复以上步骤直到绘制完整的圆形。

编程时需要考虑到点胶机的具体属性和圆形的尺寸要求，确保画出来的圆形满足预期要求。