不可以

因为直接煮冷冻的琵琶腿可能会导致外层过熟而内部仍然冷冻，或者烹饪不均匀，影响口感和食品安全。解冻是为了确保烹饪时鸡肉能够均匀加热，达到安全且适宜的食用温度。

如果琵琶腿是冷藏状态，且距离烹饪时间较短，有时可以不解冻直接煮，但最好还是提前将其从冰箱中取出，放在冰箱冷藏室中缓慢解冻，或者转移到冰箱冷冻室中缓慢解冻。这样可以确保鸡肉在烹饪时能够均匀受热，避免细菌滋生，同时也能保持更好的口感。

总之，为了食品安全和口感，建议在烹饪前将琵琶腿解冻至室温，然后再进行烹饪。解冻过程中，应确保琵琶腿始终处于安全的温度下，避免解冻后再次冷冻，因为这可能会增加细菌生长的风险。