PID控制器是一种广泛使用的自动控制系统，它由三个组件组成：比例、积分和微分；比例控制器产生与误差信号成正比的输出，积分控制器通过跟踪误差信号的累积来产生输出，并且微分控制器产生与误差信号的变化率成比例的输出。

这三个元素的组合形成了PID控制器，可以使用数学算法将这些元素结合起来对一个系统进行控制，从而实现跟踪期望值、抑制噪声和消除误差等目标。