北京出租车公司的成立条件包括需具备合法的注册资本和营业执照、符合相关法律法规要求的车辆和驾驶员、有完善的运营管理和服务体系、通过政府的审批和许可等。

另外，还需具备良好的信誉和声誉、健全的财务状况、完备的车辆保险和安全措施等。

除了基本条件外，还需要对市场需求、竞争环境和客户群体有较为全面的了解和分析，以提供符合市场需求的服务。