拉祜族源于原分于甘、青地区的古羌人，后不断向南迁徒。至迟到战国时代已活动在云南境内。根据考古发现分析，战国时期的拉祜族先民已脱离原始时代，他们男女均头梳双辫、身着及膝长袍，从事迁徙农业和畜牧业。但狩猎和采集仍占有较大比重。

自三国、两晋至唐，拉祜、彝等族先民共同组“乌蛮”集团。

“乌蛮”集团是靠征服与被征服的关系形成的，拉祜族部落即以贡纳形式隶属于彝族主盟部落。社会性质处于奴隶制。政治制度是一种政教合一的“鬼主”制。即部落首领称“鬼王”，主盟部落首领为“大鬼主”，隶属的部落首领则为“小鬼主”。“鬼王”之间根据其势力大小强弱相互制约、统治。