豆腐在不同时期不同地方有很多种不同的叫法，比如：寒浆，软玉，水板，甘脂，盐酪，菽乳等。

相传豆腐是西汉淮南王刘安发明的。据说淮南王刘安的母亲喜欢吃黄豆，但因生病而不能食用整粒豆子，刘安就命人将豆子磨粉，冲入水成了豆乳，并放了些盐卤调味，结果就凝成了豆腐。