包括
1. 编写程序，编写控制程序，并设定参数
2. 安装编程软件，创建编程文件
3. 选择机械手当前的工作空间，定义机械手的运动范围
4. 设定工具体系的参数，如手臂的长度，角度和夹持器的类型
5. 定义机械手的运动路径，定义机械手的速度
6. 将程序下载到机械手控制器
7. 调试机械手，检查机械手是否按程序运行
8. 启动机械手，确认机械手的运行是正常的。