书包上的酸奶可以先用干净的纸巾或者湿巾把表面的污渍擦拭干净，然后用清水或肥皂水轻轻洗涤，最后再用清水彻底冲洗干净即可。

如果仍有残留，可以使用除渍剂或白醋水来清洗，先在小块不易被发现的地方试用，等确定无色差后再进行全面清洗。但需要注意的是，清洗时要轻柔小心，避免损坏书包。另外，在未来使用书包时，应该尽量避免将食品或饮料放在书包里，以免再次发生类似的污渍。