根据平安尊御人生保险合同的规定，20年后可以一次性领取保险金。保险合同中的领取方式是灵活多样的，可以选择一次性领取，也可以选择分期领取。但是需要注意的是，根据保险合同的规定，可能会有一定的手续和条件要求，需要提前了解清楚保险合同的具体条款和领取规定，并且在合同期满后按要求进行申请。如有疑问，建议咨询保险公司或相关专业人士进行详细了解。