如果出现皮卡与丰田汽车碰撞的情况，应首先确认人员是否受伤，若有伤者应立即拨打120救护车。同时需要及时报警，保护现场，采集碰撞痕迹和证据，等待交通事故处理人员的到来。

在处理赔偿方面，应按照道路交通安全法相关规定进行处理，根据事故责任和受损情况确定赔偿金额和责任。

重要的是，要保持冷静、理性，尽量避免情绪化和激烈的言语行为，以便更好地解决问题。