如果孩子想和妈妈一起生活，而抚养权在父亲那里，这种情况下，可以考虑以下几种途径：

1.双方协商：孩子的父亲和母亲可以坐下来好好商量，看看是否可以达成协议，让孩子跟随母亲生活。双方可以通过协商达成一致，制定具体的抚养协议，明确双方的责任和义务。

2.向法院申请变更抚养权：如果孩子的父亲不同意让孩子跟随母亲生活，那么母亲可以向法院申请变更抚养权。申请变更抚养权需要满足一定的条件，例如孩子已经年满 10 周岁，有表达自己意愿的能力，或者父亲存在不适合抚养孩子的情况等。母亲需要向法院提交详细的申请材料，并参加庭审，陈述自己的理由和证据。

3.向法院申请探望权：如果孩子的父亲不同意让孩子跟随母亲生活，也不同意变更抚养权，那么母亲可以向法院申请探望权。探望权是指父母离婚后，不直接抚养子女的父或者母，有探望子女的权利，另一方有协助的义务。母亲可以通过探望权，保持与孩子的联系和沟通。

无论选择哪种途径，都需要考虑到孩子的利益和感受，尽可能地减少对孩子的伤害。同时，也需要尊重孩子的意愿，让孩子能够在健康、稳定的环境中成长。